在地球最深處馬里亞納海溝的萬米深淵,，壓強(qiáng)相當(dāng)于一個指甲蓋上站了一頭一噸重的犀牛,，溫度接近冰點(diǎn)。此前,，能到達(dá)這里的深海機(jī)器人，多為重量達(dá)數(shù)噸的剛性體大型潛航器,。如今,，一臺身長不到50厘米、體重僅1500克的“小精靈”來到這一曾經(jīng)的小型機(jī)器人“禁區(qū)”,，為深海探索帶來更多可能性,。相關(guān)研究成果3月20日發(fā)表于國際學(xué)術(shù)期刊《科學(xué)·機(jī)器人》。
這一能在萬米深海實(shí)現(xiàn)多模態(tài)運(yùn)動的小型深?？勺冃螜C(jī)器人由北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程及自動化學(xué)院研究團(tuán)隊(duì)聯(lián)合中國科學(xué)院深?？茖W(xué)與工程研究所、浙江大學(xué)歷時6年共同研發(fā),。研究團(tuán)隊(duì)從蝙蝠魚的運(yùn)動模式中汲取靈感,，設(shè)計(jì)出能夠游動,、滑翔、爬行的多模態(tài)機(jī)器人,。
“10000米深海壓強(qiáng)對于小機(jī)器人來說,，相當(dāng)于壓了一座小型冰山?！毖芯繄F(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人文力教授說,，在深海的高壓下，柔性驅(qū)動器材料的模量增加,，會導(dǎo)致驅(qū)動幅值與速度的衰減,，削弱機(jī)器人的運(yùn)行性能。為了克服這一挑戰(zhàn),，研究團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)出了全新的深海驅(qū)動裝置,，利用雙穩(wěn)態(tài)手性超材料結(jié)構(gòu)在兩個穩(wěn)態(tài)之間切換時的快速突跳，實(shí)現(xiàn)高效驅(qū)動,。該裝置巧妙地將深海高壓對軟材料的負(fù)面影響轉(zhuǎn)化為提升機(jī)器人驅(qū)動性能的助力,，克服了以往柔性材料驅(qū)動器在深海環(huán)境下性能衰減的困難。
同時,，面對深海2℃—4℃的低溫環(huán)境,，研究團(tuán)隊(duì)巧妙利用在低溫環(huán)境下可實(shí)現(xiàn)高頻循環(huán)主動變形的形狀記憶合金進(jìn)行拮抗驅(qū)動。利用形狀記憶合金的形狀記憶效應(yīng),，科研人員通過周期性電流加熱,，使一對形狀記憶合金彈簧主動交替收縮，驅(qū)動手性超材料單元的雙穩(wěn)態(tài)突跳切換,，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動器的快速循環(huán)擺動,。隨后，他們通過有限元仿真,、實(shí)驗(yàn)室環(huán)境測試及高壓罐實(shí)驗(yàn)等方法,，系統(tǒng)優(yōu)化了驅(qū)動器關(guān)鍵結(jié)構(gòu)參數(shù)，最終實(shí)現(xiàn)了靜水壓力對驅(qū)動性能的正向強(qiáng)化,，顯著提升了驅(qū)動器的擺動速度與幅值,。
目前，該團(tuán)隊(duì)正朝著“深海柔性機(jī)器人+AI”的研究方向努力,，并將致力于聚焦提升深海小型機(jī)器人的續(xù)航能力和運(yùn)動效率,，實(shí)現(xiàn)更大范圍的深海探測和監(jiān)測，為海洋資源開發(fā),、考古發(fā)掘,、環(huán)境監(jiān)測等提供方案。正如團(tuán)隊(duì)成員、北航機(jī)械工程及自動化學(xué)院博士研究生左宗灝所說：“深?？蒲械镊攘υ谟谖粗獛淼奶魬?zhàn),，每次下潛的機(jī)會都彌足珍貴，但永遠(yuǎn)相信只要敢邁步,，海底也會有光,。”
